୧. ସନ୍ଧିଗୁଡ଼ିକର ଗଠନ ଏବଂ ବଣ୍ଟନ
(୧) ମାନବ ସନ୍ଧିର ବଣ୍ଟନ
ଯେହେତୁ ପୂର୍ବତନ ଟେସଲାର ରୋବୋଟ 28 ଡିଗ୍ରୀ ସ୍ୱାଧୀନତା ଅନୁଭବ କରିଥିଲା, ଯାହା ମାନବ ଶରୀରର କାର୍ଯ୍ୟର ପ୍ରାୟ 1/10 ଅଂଶ ସହିତ ସମାନ।
ଏହି ୨୮ ଡିଗ୍ରୀ ସ୍ୱାଧୀନତା ମୁଖ୍ୟତଃ ଉପର ଏବଂ ତଳ ଶରୀରରେ ବଣ୍ଟନ କରାଯାଏ। ଉପର ଶରୀରରେ କାନ୍ଧ (୬ ଡିଗ୍ରୀ ସ୍ୱାଧୀନତା), କହୁଣୀ (୪ ଡିଗ୍ରୀ ସ୍ୱାଧୀନତା), କଣ୍ଠ (୨ ଡିଗ୍ରୀ ସ୍ୱାଧୀନତା) ଏବଂ କଟି (୨ ଡିଗ୍ରୀ ସ୍ୱାଧୀନତା) ଅନ୍ତର୍ଭୁକ୍ତ।
ଶରୀରର ତଳ ଭାଗରେ ମେଡୁଲାରୀ ସନ୍ଧି (ସ୍ୱାଧୀନତାର 2 ଡିଗ୍ରୀ), ଜଙ୍ଘ (ସ୍ୱାଧୀନତାର 2 ଡିଗ୍ରୀ), ଆଣ୍ଠୁ (ସ୍ୱାଧୀନତାର 2 ଡିଗ୍ରୀ), ବାଛୁରୀ (ସ୍ୱାଧୀନତାର 2 ଡିଗ୍ରୀ) ଏବଂ ଗୋଡ଼ (ସ୍ୱାଧୀନତାର 2 ଡିଗ୍ରୀ) ଅନ୍ତର୍ଭୁକ୍ତ।
(2) ସନ୍ଧିଗୁଡ଼ିକର ପ୍ରକାର ଏବଂ ଶକ୍ତି
ଏହି 28 ଡିଗ୍ରୀ ସ୍ୱାଧୀନତାକୁ ଘୂର୍ଣ୍ଣନ ଏବଂ ରେଖୀୟ ସନ୍ଧିରେ ବର୍ଗୀକୃତ କରାଯାଇପାରେ। 14 ଟି ଘୂର୍ଣ୍ଣନ ସନ୍ଧି ଅଛି, ଯାହାକୁ ଘୂର୍ଣ୍ଣନ ଶକ୍ତି ଅନୁସାରେ ପୃଥକ କରି ତିନୋଟି ଉପବର୍ଗରେ ବିଭକ୍ତ କରାଯାଇଛି। ସବୁଠାରୁ ଛୋଟ ଘୂର୍ଣ୍ଣନ ସନ୍ଧି ଶକ୍ତି ବାହୁରେ ବ୍ୟବହୃତ 20 Nm: 110 ଜନ୍ମ 9 ଇଞ୍ଚ କଟି, ମେଡୁଲା ଏବଂ କାନ୍ଧ ଇତ୍ୟାଦିରେ ବ୍ୟବହୃତ ହୁଏ: 180 ଇଞ୍ଚ କଟି ଏବଂ ନିତମ୍ବରେ ବ୍ୟବହୃତ ହୁଏ। ଶକ୍ତି ଅନୁସାରେ ପୃଥକ କରି 14 ଟି ରେଖୀୟ ସନ୍ଧି ମଧ୍ୟ ଅଛି। ସବୁଠାରୁ ଛୋଟ ରେଖୀୟ ସନ୍ଧିର ଶକ୍ତି 500 ଷଣ୍ଢ ଥାଏ ଏବଂ କଣ୍ଠରେ ବ୍ୟବହୃତ ହୁଏ; 3900 ଷଣ୍ଢ ଗୋଡ଼ରେ ବ୍ୟବହୃତ ହୁଏ; ଏବଂ 8000 ଷଣ୍ଢ ଜଙ୍ଘ ଏବଂ ଆଣ୍ଠୁରେ ବ୍ୟବହୃତ ହୁଏ।
(3) ସନ୍ଧିର ଗଠନ
ସନ୍ଧିଗୁଡ଼ିକର ଗଠନରେ ମୋଟର, ହ୍ରାସକାରୀ, ସେନ୍ସର ଏବଂ ବିୟରିଂ ଅନ୍ତର୍ଭୁକ୍ତ।
ରୋଟାରୀ ସନ୍ଧି ବ୍ୟବହାରମୋଟରଗୁଡ଼ିକଏବଂ ହାର୍ମୋନିକ୍ ହ୍ରାସକାରୀ,
ଏବଂ ଭବିଷ୍ୟତରେ ଅଧିକ ଅପ୍ଟିମାଇଜ୍ଡ ସମାଧାନ ଉପଲବ୍ଧ ହୋଇପାରେ।
ରେଖୀୟ ସନ୍ଧିଗୁଡ଼ିକ ମୋଟର ଏବଂ ବଲ୍ ବ୍ୟବହାର କରେ କିମ୍ବାବଲ୍ ସ୍କ୍ରୁସେନ୍ସର ସହିତ, ହ୍ରାସକାରୀ ଭାବରେ।
୨. ମାନବୀୟ ରୋବୋଟ୍ ସନ୍ଧିରେ ମୋଟରଗୁଡ଼ିକ
ସନ୍ଧିରେ ବ୍ୟବହୃତ ମୋଟରଗୁଡ଼ିକ ମୁଖ୍ୟତଃ ଫ୍ରେମ୍ଲେସ୍ ମୋଟର ନୁହେଁ ବରଂ ସର୍ଭୋ ମୋଟର। ଫ୍ରେମ୍ଲେସ୍ ମୋଟରଗୁଡ଼ିକ ଅଧିକ ଟର୍କ ହାସଲ କରିବା ପାଇଁ ଓଜନ ହ୍ରାସ କରିବା ଏବଂ ଅତିରିକ୍ତ ଅଂଶଗୁଡ଼ିକୁ ବାହାର କରିବାର ସୁବିଧା ପାଏ। ମୋଟରର ବନ୍ଦ-ଲୁପ୍ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ପାଇଁ ଏନକୋଡର ହେଉଛି ଚାବିକାଠି, ଏବଂ ଏନକୋଡରର ସଠିକତାରେ ଘରୋଇ ଏବଂ ବିଦେଶୀ ମଧ୍ୟରେ ଏକ ବ୍ୟବଧାନ ରହିଛି। ସେନ୍ସର, ଫୋର୍ସ ସେନ୍ସରଗୁଡ଼ିକୁ ଶେଷରେ ଫୋର୍ସକୁ ସଠିକ୍ ଭାବରେ ଅନୁଭବ କରିବାକୁ ପଡିବ, ଯେତେବେଳେ ପୋଜିସନ୍ ସେନ୍ସରଗୁଡ଼ିକୁ ତ୍ରି-ଡାଇମେନ୍ସନାଲ୍ ସ୍ଥାନରେ ରୋବୋଟର ସ୍ଥିତିକୁ ସଠିକ୍ ଭାବରେ ଅନୁଭବ କରିବାକୁ ପଡିବ।
3. ମାନବୀୟ ରୋବୋଟ୍ ସନ୍ଧିରେ ରିଡ୍ୟୁସରର ପ୍ରୟୋଗ
ପୂର୍ବ ମୁଖ୍ୟତଃ ବ୍ୟବହୃତ ହାର୍ମୋନିକ୍ ରିଡ୍ୟୁସର୍, ଯାହା ନରମ ଚକ ଏବଂ ଷ୍ଟିଲ୍ ଚକ ମଧ୍ୟରେ ଟ୍ରାନ୍ସମିସନ୍ ନେଇ ଗଠିତ। ହାରମୋନିକ୍ ରିଡ୍ୟୁସର୍ ପ୍ରଭାବଶାଳୀ କିନ୍ତୁ ମହଙ୍ଗା। ଭବିଷ୍ୟତରେ, ଗ୍ରହୀ ଗିଅର୍ବକ୍ସଗୁଡ଼ିକ ହାର୍ମୋନିକ୍ ଗିଅର୍ବକ୍ସଗୁଡ଼ିକୁ ବଦଳାଇବା ପାଇଁ ଏକ ଧାରା ହୋଇପାରେ କାରଣ ଗ୍ରହୀ ଗିଅର୍ବକ୍ସଗୁଡ଼ିକ ତୁଳନାତ୍ମକ ଭାବରେ ଶସ୍ତା, କିନ୍ତୁ ହ୍ରାସ ଅପେକ୍ଷାକୃତ କମ୍। ପ୍ରକୃତ ଚାହିଦା ଅନୁସାରେ, ଗ୍ରହୀ ଗିଅର୍ବକ୍ସର ଏକ ଅଂଶ ଗ୍ରହଣ କରାଯାଇପାରେ।
ମାନବୀୟ ରୋବୋଟ୍ ସନ୍ଧି ପାଇଁ ପ୍ରତିଯୋଗିତାରେ ମୁଖ୍ୟତଃ ହ୍ରାସକାରୀ, ମୋଟର ଏବଂ ବଲ୍ ସ୍କ୍ରୁ ସାମିଲ ଅଛନ୍ତି। ବିୟରିଂ ଦୃଷ୍ଟିରୁ, ଘରୋଇ ଏବଂ ବିଦେଶୀ ଉଦ୍ୟୋଗ ମଧ୍ୟରେ ପାର୍ଥକ୍ୟ ମୁଖ୍ୟତଃ ସଠିକତା ଏବଂ ଜୀବନକାଳରେ। ଗତି ହ୍ରାସକାରୀ ଦୃଷ୍ଟିରୁ, ଗ୍ରହୀ ଗତି ହ୍ରାସକାରୀ ଶସ୍ତା କିନ୍ତୁ କମ୍ ହ୍ରାସ, ଯେତେବେଳେ ବଲ୍ ସ୍କ୍ରୁ ଏବଂରୋଲର୍ ସ୍କ୍ରୁଆଙ୍ଗୁଠି ସନ୍ଧି ପାଇଁ ଅଧିକ ଉପଯୁକ୍ତ। ମୋଟର ଦୃଷ୍ଟିରୁ, ଘରୋଇ ଉଦ୍ୟୋଗଗୁଡ଼ିକର ମାଇକ୍ରୋ ମୋଟର କ୍ଷେତ୍ରରେ ଏକ ନିର୍ଦ୍ଦିଷ୍ଟ ମାତ୍ରାରେ ପ୍ରତିଯୋଗିତାମୂଳକତା ଅଛି।
ପୋଷ୍ଟ ସମୟ: ମଇ-୧୯-୨୦୨୫
